diff --git a/modules/viz/include/opencv2/viz/types.hpp b/modules/viz/include/opencv2/viz/types.hpp
index ab5aafc38..ff6bd5a68 100644
--- a/modules/viz/include/opencv2/viz/types.hpp
+++ b/modules/viz/include/opencv2/viz/types.hpp
@@ -197,19 +197,19 @@ inline cv::viz::Color cv::viz::Color::magenta() { return Color(255,   0, 255); }
 inline cv::viz::Color cv::viz::Color::white()   { return Color(255, 255, 255); }
 inline cv::viz::Color cv::viz::Color::gray()    { return Color(128, 128, 128); }
 
-inline cv::viz::Color cv::viz::Color::mlab()    { return Color(235, 118, 118); }
+inline cv::viz::Color cv::viz::Color::mlab()    { return Color(255, 128, 128); }
 
 inline cv::viz::Color cv::viz::Color::navy()       { return Color(0,     0, 128); }
 inline cv::viz::Color cv::viz::Color::olive()      { return Color(0,   128, 128); }
 inline cv::viz::Color cv::viz::Color::maroon()     { return Color(0,     0, 128); }
 inline cv::viz::Color cv::viz::Color::teal()       { return Color(128, 128,   0); }
-inline cv::viz::Color cv::viz::Color::rose()       { return Color(127,   0, 255); }
-inline cv::viz::Color cv::viz::Color::azure()      { return Color(255, 127,   0); }
+inline cv::viz::Color cv::viz::Color::rose()       { return Color(128,   0, 255); }
+inline cv::viz::Color cv::viz::Color::azure()      { return Color(255, 128,   0); }
 inline cv::viz::Color cv::viz::Color::lime()       { return Color(0,   255, 191); }
 inline cv::viz::Color cv::viz::Color::gold()       { return Color(0,   215, 255); }
 inline cv::viz::Color cv::viz::Color::brown()      { return Color(0,    75, 150); }
 inline cv::viz::Color cv::viz::Color::orange()     { return Color(0,   165, 255); }
-inline cv::viz::Color cv::viz::Color::chartreuse() { return Color(0,   255, 127); }
+inline cv::viz::Color cv::viz::Color::chartreuse() { return Color(0,   255, 128); }
 inline cv::viz::Color cv::viz::Color::orange_red() { return Color(0,    69, 255); }
 inline cv::viz::Color cv::viz::Color::purple()     { return Color(128,   0, 128); }
 inline cv::viz::Color cv::viz::Color::indigo()     { return Color(130,   0,  75); }
@@ -225,8 +225,4 @@ inline cv::viz::Color cv::viz::Color::turquoise()      { return Color(208, 224,
 inline cv::viz::Color cv::viz::Color::celestial_blue() { return Color(208, 151,  73); }
 inline cv::viz::Color cv::viz::Color::amethyst()       { return Color(204, 102, 153); }
 
-
-
-
-
 #endif
diff --git a/modules/viz/test/test_viz3d.cpp b/modules/viz/test/test_viz3d.cpp
index 99476f675..df66727d8 100644
--- a/modules/viz/test/test_viz3d.cpp
+++ b/modules/viz/test/test_viz3d.cpp
@@ -59,16 +59,24 @@ TEST(Viz_viz3d, develop)
 //    }
 
     cv::viz::Viz3d viz("abc");
-    viz.showWidget("coo", cv::viz::WCoordinateSystem());
+    viz.setBackgroundColor(cv::viz::Color::mlab());
+    viz.showWidget("coo", cv::viz::WCoordinateSystem(0.1));
 
     cv::Mat colors(cloud.size(), CV_8UC3, cv::Scalar(0, 255, 0));
 
     //viz.showWidget("h", cv::viz::Widget::fromPlyFile("d:/horse-red.ply"));
     //viz.showWidget("a", cv::viz::WArrow(cv::Point3f(0,0,0), cv::Point3f(1,1,1)));
 
+    std::vector<cv::Affine3f> gt, es;
+    cv::viz::readTrajectory(gt, "d:/Datasets/trajs/gt%05d.xml");
+    cv::viz::readTrajectory(es, "d:/Datasets/trajs/es%05d.xml");
+
+    viz.showWidget("gt", viz::WTrajectory(gt, viz::WTrajectory::PATH, 1.f, viz::Color::blue()), gt[0].inv());
+    viz.showWidget("tr", viz::WTrajectory(es, viz::WTrajectory::PATH, 1.f, viz::Color::red()), gt[0].inv());
+
     cv::RNG rng;
     rng.fill(colors, cv::RNG::UNIFORM, 0, 255);
-    viz.showWidget("c", cv::viz::WCloud(cloud, colors));
+    //viz.showWidget("c", cv::viz::WCloud(cloud, colors));
     //viz.showWidget("c", cv::viz::WCloud(cloud, cv::viz::Color::bluberry()));
 
     //viz.showWidget("l", cv::viz::WLine(Point3f(0,0,0), Point3f(1,1,1)));