adding the Brief descriptor, associated hamming distance functors for bruteforce matching. Also adding cout << cv::Mat functions in core.
This commit is contained in:
Ethan Rublee
369
modules/features2d/src/brief.cpp
Normal file
369
modules/features2d/src/brief.cpp
Normal file
@@ -0,0 +1,369 @@
|
||||
#include <opencv2/features2d/features2d.hpp>
|
||||
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
|
||||
#include <algorithm>
|
||||
|
||||
#include <vector>
|
||||
|
||||
using std::vector;
|
||||
|
||||
namespace cv
|
||||
{
|
||||
|
||||
BriefDescriptorExtractor::BriefDescriptorExtractor(int bytes) :
|
||||
bytes_(bytes), test_fn_(NULL)
|
||||
{
|
||||
switch (bytes)
|
||||
{
|
||||
case 16:
|
||||
test_fn_ = pixelTests16;
|
||||
break;
|
||||
case 32:
|
||||
test_fn_ = pixelTests32;
|
||||
break;
|
||||
case 64:
|
||||
test_fn_ = pixelTests64;
|
||||
break;
|
||||
default:
|
||||
CV_Error(CV_StsBadArg, "bytes must be 16, 32, or 64");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void BriefDescriptorExtractor::compute(const Mat& image, std::vector<KeyPoint>& keypoints, Mat& descriptors) const
|
||||
{
|
||||
// Construct integral image for fast smoothing (box filter)
|
||||
Mat sum;
|
||||
if(image.type() == CV_32S)
|
||||
sum = image;
|
||||
else
|
||||
integral(image, sum, CV_32S);
|
||||
|
||||
//Remove keypoints very close to the border
|
||||
removeBorderKeypoints(keypoints, image.size(), PATCH_SIZE/2 + KERNEL_SIZE/2);
|
||||
|
||||
descriptors = Mat::zeros(keypoints.size(), bytes_, CV_8U);
|
||||
test_fn_(sum, keypoints, descriptors);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void BriefDescriptorExtractor::pixelTests16(const Mat& sum, const std::vector<KeyPoint>& keypoints, Mat& descriptors)
|
||||
{
|
||||
for (int i = 0; i < (int)keypoints.size(); ++i)
|
||||
{
|
||||
uchar* desc = descriptors.ptr(i);
|
||||
const KeyPoint& pt = keypoints[i];
|
||||
|
||||
#include "generated_16.i"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void BriefDescriptorExtractor::pixelTests32(const Mat& sum, const std::vector<KeyPoint>& keypoints, Mat& descriptors)
|
||||
{
|
||||
for (int i = 0; i < (int)keypoints.size(); ++i)
|
||||
{
|
||||
uchar* desc = descriptors.ptr(i);
|
||||
const KeyPoint& pt = keypoints[i];
|
||||
|
||||
#include "generated_32.i"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void BriefDescriptorExtractor::pixelTests64(const Mat& sum, const std::vector<KeyPoint>& keypoints, Mat& descriptors)
|
||||
{
|
||||
for (int i = 0; i < (int)keypoints.size(); ++i)
|
||||
{
|
||||
uchar* desc = descriptors.ptr(i);
|
||||
const KeyPoint& pt = keypoints[i];
|
||||
|
||||
#include "generated_64.i"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* \brief template meta programming struct that gives number of bits in a byte
|
||||
* @TODO Maybe unintuitive and should just use python to generate the entries in the LUT
|
||||
*/
|
||||
template<unsigned char b>
|
||||
struct ByteBits
|
||||
{
|
||||
/**
|
||||
* number of bits in the byte given by the template constant
|
||||
*/
|
||||
enum
|
||||
{
|
||||
COUNT = ((b >> 0) & 1) +
|
||||
((b >> 1) & 1) +
|
||||
((b >> 2) & 1) +
|
||||
((b >> 3) & 1) +
|
||||
((b >> 4) & 1) +
|
||||
((b >> 5) & 1) +
|
||||
((b >> 6) & 1) +
|
||||
((b >> 7) & 1)
|
||||
};
|
||||
};
|
||||
unsigned char HammingLUT::byteBitsLookUp(unsigned char b){
|
||||
static const unsigned char table[256] =
|
||||
{
|
||||
ByteBits<0>::COUNT,
|
||||
ByteBits<1>::COUNT,
|
||||
ByteBits<2>::COUNT,
|
||||
ByteBits<3>::COUNT,
|
||||
ByteBits<4>::COUNT,
|
||||
ByteBits<5>::COUNT,
|
||||
ByteBits<6>::COUNT,
|
||||
ByteBits<7>::COUNT,
|
||||
ByteBits<8>::COUNT,
|
||||
ByteBits<9>::COUNT,
|
||||
ByteBits<10>::COUNT,
|
||||
ByteBits<11>::COUNT,
|
||||
ByteBits<12>::COUNT,
|
||||
ByteBits<13>::COUNT,
|
||||
ByteBits<14>::COUNT,
|
||||
ByteBits<15>::COUNT,
|
||||
ByteBits<16>::COUNT,
|
||||
ByteBits<17>::COUNT,
|
||||
ByteBits<18>::COUNT,
|
||||
ByteBits<19>::COUNT,
|
||||
ByteBits<20>::COUNT,
|
||||
ByteBits<21>::COUNT,
|
||||
ByteBits<22>::COUNT,
|
||||
ByteBits<23>::COUNT,
|
||||
ByteBits<24>::COUNT,
|
||||
ByteBits<25>::COUNT,
|
||||
ByteBits<26>::COUNT,
|
||||
ByteBits<27>::COUNT,
|
||||
ByteBits<28>::COUNT,
|
||||
ByteBits<29>::COUNT,
|
||||
ByteBits<30>::COUNT,
|
||||
ByteBits<31>::COUNT,
|
||||
ByteBits<32>::COUNT,
|
||||
ByteBits<33>::COUNT,
|
||||
ByteBits<34>::COUNT,
|
||||
ByteBits<35>::COUNT,
|
||||
ByteBits<36>::COUNT,
|
||||
ByteBits<37>::COUNT,
|
||||
ByteBits<38>::COUNT,
|
||||
ByteBits<39>::COUNT,
|
||||
ByteBits<40>::COUNT,
|
||||
ByteBits<41>::COUNT,
|
||||
ByteBits<42>::COUNT,
|
||||
ByteBits<43>::COUNT,
|
||||
ByteBits<44>::COUNT,
|
||||
ByteBits<45>::COUNT,
|
||||
ByteBits<46>::COUNT,
|
||||
ByteBits<47>::COUNT,
|
||||
ByteBits<48>::COUNT,
|
||||
ByteBits<49>::COUNT,
|
||||
ByteBits<50>::COUNT,
|
||||
ByteBits<51>::COUNT,
|
||||
ByteBits<52>::COUNT,
|
||||
ByteBits<53>::COUNT,
|
||||
ByteBits<54>::COUNT,
|
||||
ByteBits<55>::COUNT,
|
||||
ByteBits<56>::COUNT,
|
||||
ByteBits<57>::COUNT,
|
||||
ByteBits<58>::COUNT,
|
||||
ByteBits<59>::COUNT,
|
||||
ByteBits<60>::COUNT,
|
||||
ByteBits<61>::COUNT,
|
||||
ByteBits<62>::COUNT,
|
||||
ByteBits<63>::COUNT,
|
||||
ByteBits<64>::COUNT,
|
||||
ByteBits<65>::COUNT,
|
||||
ByteBits<66>::COUNT,
|
||||
ByteBits<67>::COUNT,
|
||||
ByteBits<68>::COUNT,
|
||||
ByteBits<69>::COUNT,
|
||||
ByteBits<70>::COUNT,
|
||||
ByteBits<71>::COUNT,
|
||||
ByteBits<72>::COUNT,
|
||||
ByteBits<73>::COUNT,
|
||||
ByteBits<74>::COUNT,
|
||||
ByteBits<75>::COUNT,
|
||||
ByteBits<76>::COUNT,
|
||||
ByteBits<77>::COUNT,
|
||||
ByteBits<78>::COUNT,
|
||||
ByteBits<79>::COUNT,
|
||||
ByteBits<80>::COUNT,
|
||||
ByteBits<81>::COUNT,
|
||||
ByteBits<82>::COUNT,
|
||||
ByteBits<83>::COUNT,
|
||||
ByteBits<84>::COUNT,
|
||||
ByteBits<85>::COUNT,
|
||||
ByteBits<86>::COUNT,
|
||||
ByteBits<87>::COUNT,
|
||||
ByteBits<88>::COUNT,
|
||||
ByteBits<89>::COUNT,
|
||||
ByteBits<90>::COUNT,
|
||||
ByteBits<91>::COUNT,
|
||||
ByteBits<92>::COUNT,
|
||||
ByteBits<93>::COUNT,
|
||||
ByteBits<94>::COUNT,
|
||||
ByteBits<95>::COUNT,
|
||||
ByteBits<96>::COUNT,
|
||||
ByteBits<97>::COUNT,
|
||||
ByteBits<98>::COUNT,
|
||||
ByteBits<99>::COUNT,
|
||||
ByteBits<100>::COUNT,
|
||||
ByteBits<101>::COUNT,
|
||||
ByteBits<102>::COUNT,
|
||||
ByteBits<103>::COUNT,
|
||||
ByteBits<104>::COUNT,
|
||||
ByteBits<105>::COUNT,
|
||||
ByteBits<106>::COUNT,
|
||||
ByteBits<107>::COUNT,
|
||||
ByteBits<108>::COUNT,
|
||||
ByteBits<109>::COUNT,
|
||||
ByteBits<110>::COUNT,
|
||||
ByteBits<111>::COUNT,
|
||||
ByteBits<112>::COUNT,
|
||||
ByteBits<113>::COUNT,
|
||||
ByteBits<114>::COUNT,
|
||||
ByteBits<115>::COUNT,
|
||||
ByteBits<116>::COUNT,
|
||||
ByteBits<117>::COUNT,
|
||||
ByteBits<118>::COUNT,
|
||||
ByteBits<119>::COUNT,
|
||||
ByteBits<120>::COUNT,
|
||||
ByteBits<121>::COUNT,
|
||||
ByteBits<122>::COUNT,
|
||||
ByteBits<123>::COUNT,
|
||||
ByteBits<124>::COUNT,
|
||||
ByteBits<125>::COUNT,
|
||||
ByteBits<126>::COUNT,
|
||||
ByteBits<127>::COUNT,
|
||||
ByteBits<128>::COUNT,
|
||||
ByteBits<129>::COUNT,
|
||||
ByteBits<130>::COUNT,
|
||||
ByteBits<131>::COUNT,
|
||||
ByteBits<132>::COUNT,
|
||||
ByteBits<133>::COUNT,
|
||||
ByteBits<134>::COUNT,
|
||||
ByteBits<135>::COUNT,
|
||||
ByteBits<136>::COUNT,
|
||||
ByteBits<137>::COUNT,
|
||||
ByteBits<138>::COUNT,
|
||||
ByteBits<139>::COUNT,
|
||||
ByteBits<140>::COUNT,
|
||||
ByteBits<141>::COUNT,
|
||||
ByteBits<142>::COUNT,
|
||||
ByteBits<143>::COUNT,
|
||||
ByteBits<144>::COUNT,
|
||||
ByteBits<145>::COUNT,
|
||||
ByteBits<146>::COUNT,
|
||||
ByteBits<147>::COUNT,
|
||||
ByteBits<148>::COUNT,
|
||||
ByteBits<149>::COUNT,
|
||||
ByteBits<150>::COUNT,
|
||||
ByteBits<151>::COUNT,
|
||||
ByteBits<152>::COUNT,
|
||||
ByteBits<153>::COUNT,
|
||||
ByteBits<154>::COUNT,
|
||||
ByteBits<155>::COUNT,
|
||||
ByteBits<156>::COUNT,
|
||||
ByteBits<157>::COUNT,
|
||||
ByteBits<158>::COUNT,
|
||||
ByteBits<159>::COUNT,
|
||||
ByteBits<160>::COUNT,
|
||||
ByteBits<161>::COUNT,
|
||||
ByteBits<162>::COUNT,
|
||||
ByteBits<163>::COUNT,
|
||||
ByteBits<164>::COUNT,
|
||||
ByteBits<165>::COUNT,
|
||||
ByteBits<166>::COUNT,
|
||||
ByteBits<167>::COUNT,
|
||||
ByteBits<168>::COUNT,
|
||||
ByteBits<169>::COUNT,
|
||||
ByteBits<170>::COUNT,
|
||||
ByteBits<171>::COUNT,
|
||||
ByteBits<172>::COUNT,
|
||||
ByteBits<173>::COUNT,
|
||||
ByteBits<174>::COUNT,
|
||||
ByteBits<175>::COUNT,
|
||||
ByteBits<176>::COUNT,
|
||||
ByteBits<177>::COUNT,
|
||||
ByteBits<178>::COUNT,
|
||||
ByteBits<179>::COUNT,
|
||||
ByteBits<180>::COUNT,
|
||||
ByteBits<181>::COUNT,
|
||||
ByteBits<182>::COUNT,
|
||||
ByteBits<183>::COUNT,
|
||||
ByteBits<184>::COUNT,
|
||||
ByteBits<185>::COUNT,
|
||||
ByteBits<186>::COUNT,
|
||||
ByteBits<187>::COUNT,
|
||||
ByteBits<188>::COUNT,
|
||||
ByteBits<189>::COUNT,
|
||||
ByteBits<190>::COUNT,
|
||||
ByteBits<191>::COUNT,
|
||||
ByteBits<192>::COUNT,
|
||||
ByteBits<193>::COUNT,
|
||||
ByteBits<194>::COUNT,
|
||||
ByteBits<195>::COUNT,
|
||||
ByteBits<196>::COUNT,
|
||||
ByteBits<197>::COUNT,
|
||||
ByteBits<198>::COUNT,
|
||||
ByteBits<199>::COUNT,
|
||||
ByteBits<200>::COUNT,
|
||||
ByteBits<201>::COUNT,
|
||||
ByteBits<202>::COUNT,
|
||||
ByteBits<203>::COUNT,
|
||||
ByteBits<204>::COUNT,
|
||||
ByteBits<205>::COUNT,
|
||||
ByteBits<206>::COUNT,
|
||||
ByteBits<207>::COUNT,
|
||||
ByteBits<208>::COUNT,
|
||||
ByteBits<209>::COUNT,
|
||||
ByteBits<210>::COUNT,
|
||||
ByteBits<211>::COUNT,
|
||||
ByteBits<212>::COUNT,
|
||||
ByteBits<213>::COUNT,
|
||||
ByteBits<214>::COUNT,
|
||||
ByteBits<215>::COUNT,
|
||||
ByteBits<216>::COUNT,
|
||||
ByteBits<217>::COUNT,
|
||||
ByteBits<218>::COUNT,
|
||||
ByteBits<219>::COUNT,
|
||||
ByteBits<220>::COUNT,
|
||||
ByteBits<221>::COUNT,
|
||||
ByteBits<222>::COUNT,
|
||||
ByteBits<223>::COUNT,
|
||||
ByteBits<224>::COUNT,
|
||||
ByteBits<225>::COUNT,
|
||||
ByteBits<226>::COUNT,
|
||||
ByteBits<227>::COUNT,
|
||||
ByteBits<228>::COUNT,
|
||||
ByteBits<229>::COUNT,
|
||||
ByteBits<230>::COUNT,
|
||||
ByteBits<231>::COUNT,
|
||||
ByteBits<232>::COUNT,
|
||||
ByteBits<233>::COUNT,
|
||||
ByteBits<234>::COUNT,
|
||||
ByteBits<235>::COUNT,
|
||||
ByteBits<236>::COUNT,
|
||||
ByteBits<237>::COUNT,
|
||||
ByteBits<238>::COUNT,
|
||||
ByteBits<239>::COUNT,
|
||||
ByteBits<240>::COUNT,
|
||||
ByteBits<241>::COUNT,
|
||||
ByteBits<242>::COUNT,
|
||||
ByteBits<243>::COUNT,
|
||||
ByteBits<244>::COUNT,
|
||||
ByteBits<245>::COUNT,
|
||||
ByteBits<246>::COUNT,
|
||||
ByteBits<247>::COUNT,
|
||||
ByteBits<248>::COUNT,
|
||||
ByteBits<249>::COUNT,
|
||||
ByteBits<250>::COUNT,
|
||||
ByteBits<251>::COUNT,
|
||||
ByteBits<252>::COUNT,
|
||||
ByteBits<253>::COUNT,
|
||||
ByteBits<254>::COUNT,
|
||||
ByteBits<255>::COUNT
|
||||
};
|
||||
return table[b];
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
} // namespace cv
|
||||
Reference in New Issue
Block a user