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Fixed bug ticket #416

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Ilya Lysenkov 2010-07-02 06:58:17 +00:00
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commit 86ef7fab03
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modules/features2d/src/descriptors.cpp
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@ -277,6 +277,7 @@ void BruteForceMatcher<L2<float> >::matchImpl( const Mat& descriptors_1, const M
{ {
matches.clear(); matches.clear();
matches.reserve( descriptors_1.rows ); matches.reserve( descriptors_1.rows );
//TODO: remove _DEBUG if bag 416 fixed
#if (defined _DEBUG || !defined HAVE_EIGEN2) #if (defined _DEBUG || !defined HAVE_EIGEN2)
Mat norms; Mat norms;
cv::reduce( descriptors_2.mul( descriptors_2 ), norms, 1, 0); cv::reduce( descriptors_2.mul( descriptors_2 ), norms, 1, 0);
@ -292,20 +293,25 @@ void BruteForceMatcher<L2<float> >::matchImpl( const Mat& descriptors_1, const M
} }
#else #else
Eigen::Matrix<float, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> desc1; Eigen::Matrix<float, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> desc1t;
Eigen::Matrix<float, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> desc2; Eigen::Matrix<float, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> desc2;
cv2eigen( descriptors_1, desc1); cv2eigen( descriptors_1.t(), desc1t);
cv2eigen( descriptors_2, desc2 ); cv2eigen( descriptors_2, desc2 );
Eigen::Matrix<float, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> norms = desc2.rowwise().squaredNorm().transpose(); //Eigen::Matrix<float, Eigen::Dynamic, 1> norms = desc2.rowwise().squaredNorm();
Eigen::Matrix<float, Eigen::Dynamic, 1> norms = desc2.rowwise().squaredNorm() / 2;
for( int i=0;i<descriptors_1.rows;i++ ) for( int i=0;i<descriptors_1.rows;i++ )
{ {
//TODO: it doesn't work in Debug due to assert in lazyAssign //Eigen::Matrix<float, Eigen::Dynamic, 1> distances = (-2) * (desc2*desc1t.col(i));
Eigen::Matrix<float, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> distances = (-2)*desc1.row(i)*desc2.transpose(); Eigen::Matrix<float, Eigen::Dynamic, 1> distances = desc2*desc1t.col(i);
//distances += norms;
distances -= norms;
distances += norms;
int idx; int idx;
distances.minCoeff(&idx);
//distances.minCoeff(&idx);
distances.maxCoeff(&idx);
matches.push_back( idx ); matches.push_back( idx );
} }
#endif #endif