split FAST in order to reuse it in BRISK
This commit is contained in:
Vincent Rabaud
Vadim Pisarevsky
parent
a6e2acbfee
commit
228070a74c
@ -42,335 +42,11 @@ The references are:
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*/
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*/
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#include "precomp.hpp"
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#include "precomp.hpp"
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|
#include "fast_score.hpp"
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||||||
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||||||
namespace cv
|
namespace cv
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||||||
{
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{
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||||||
static void makeOffsets(int pixel[], int row_stride, int patternSize)
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||||||
{
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||||||
switch(patternSize) {
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||||||
case 16:
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pixel[0] = 0 + row_stride * 3;
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||||||
pixel[1] = 1 + row_stride * 3;
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||||||
pixel[2] = 2 + row_stride * 2;
|
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||||||
pixel[3] = 3 + row_stride * 1;
|
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||||||
pixel[4] = 3 + row_stride * 0;
|
|
||||||
pixel[5] = 3 + row_stride * -1;
|
|
||||||
pixel[6] = 2 + row_stride * -2;
|
|
||||||
pixel[7] = 1 + row_stride * -3;
|
|
||||||
pixel[8] = 0 + row_stride * -3;
|
|
||||||
pixel[9] = -1 + row_stride * -3;
|
|
||||||
pixel[10] = -2 + row_stride * -2;
|
|
||||||
pixel[11] = -3 + row_stride * -1;
|
|
||||||
pixel[12] = -3 + row_stride * 0;
|
|
||||||
pixel[13] = -3 + row_stride * 1;
|
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||||||
pixel[14] = -2 + row_stride * 2;
|
|
||||||
pixel[15] = -1 + row_stride * 3;
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||||||
break;
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||||||
case 12:
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||||||
pixel[0] = 0 + row_stride * 2;
|
|
||||||
pixel[1] = 1 + row_stride * 2;
|
|
||||||
pixel[2] = 2 + row_stride * 1;
|
|
||||||
pixel[3] = 2 + row_stride * 0;
|
|
||||||
pixel[4] = 2 + row_stride * -1;
|
|
||||||
pixel[5] = 1 + row_stride * -2;
|
|
||||||
pixel[6] = 0 + row_stride * -2;
|
|
||||||
pixel[7] = -1 + row_stride * -2;
|
|
||||||
pixel[8] = -2 + row_stride * -1;
|
|
||||||
pixel[9] = -2 + row_stride * 0;
|
|
||||||
pixel[10] = -2 + row_stride * 1;
|
|
||||||
pixel[11] = -1 + row_stride * 2;
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 8:
|
|
||||||
pixel[0] = 0 + row_stride * 1;
|
|
||||||
pixel[1] = 1 + row_stride * 1;
|
|
||||||
pixel[2] = 1 + row_stride * 0;
|
|
||||||
pixel[3] = 1 + row_stride * -1;
|
|
||||||
pixel[4] = 0 + row_stride * -1;
|
|
||||||
pixel[5] = -1 + row_stride * -1;
|
|
||||||
pixel[6] = 0 + row_stride * 0;
|
|
||||||
pixel[7] = 1 + row_stride * 1;
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||||||
break;
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||||||
}
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||||||
}
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||||||
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||||||
/*static void testCorner(const uchar* ptr, const int pixel[], int K, int N, int threshold) {
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// check that with the computed "threshold" the pixel is still a corner
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||||||
// and that with the increased-by-1 "threshold" the pixel is not a corner anymore
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||||||
for( int delta = 0; delta <= 1; delta++ )
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{
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||||||
int v0 = std::min(ptr[0] + threshold + delta, 255);
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||||||
int v1 = std::max(ptr[0] - threshold - delta, 0);
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||||||
int c0 = 0, c1 = 0;
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||||||
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||||||
for( int k = 0; k < N; k++ )
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||||||
{
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||||||
int x = ptr[pixel[k]];
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||||||
if(x > v0)
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||||||
{
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||||||
if( ++c0 > K )
|
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||||||
break;
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||||||
c1 = 0;
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||||||
}
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||||||
else if( x < v1 )
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||||||
{
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||||||
if( ++c1 > K )
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||||||
break;
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||||||
c0 = 0;
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||||||
}
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|
||||||
else
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||||||
{
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||||||
c0 = c1 = 0;
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||||||
}
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||||||
}
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||||||
CV_Assert( (delta == 0 && std::max(c0, c1) > K) ||
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||||||
(delta == 1 && std::max(c0, c1) <= K) );
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||||||
}
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||||||
}*/
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||||||
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||||||
template<int patternSize>
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||||||
int cornerScore(const uchar* ptr, const int pixel[], int threshold);
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|
||||||
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||||||
template<>
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||||||
int cornerScore<16>(const uchar* ptr, const int pixel[], int threshold)
|
|
||||||
{
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||||||
const int K = 8, N = 16 + K + 1;
|
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||||||
int k, v = ptr[0];
|
|
||||||
short d[N];
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|
||||||
for( k = 0; k < N; k++ )
|
|
||||||
d[k] = (short)(v - ptr[pixel[k]]);
|
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||||||
|
|
||||||
#if CV_SSE2
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||||||
__m128i q0 = _mm_set1_epi16(-1000), q1 = _mm_set1_epi16(1000);
|
|
||||||
for( k = 0; k < 16; k += 8 )
|
|
||||||
{
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||||||
__m128i v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+1));
|
|
||||||
__m128i v1 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+2));
|
|
||||||
__m128i a = _mm_min_epi16(v0, v1);
|
|
||||||
__m128i b = _mm_max_epi16(v0, v1);
|
|
||||||
v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+3));
|
|
||||||
a = _mm_min_epi16(a, v0);
|
|
||||||
b = _mm_max_epi16(b, v0);
|
|
||||||
v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+4));
|
|
||||||
a = _mm_min_epi16(a, v0);
|
|
||||||
b = _mm_max_epi16(b, v0);
|
|
||||||
v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+5));
|
|
||||||
a = _mm_min_epi16(a, v0);
|
|
||||||
b = _mm_max_epi16(b, v0);
|
|
||||||
v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+6));
|
|
||||||
a = _mm_min_epi16(a, v0);
|
|
||||||
b = _mm_max_epi16(b, v0);
|
|
||||||
v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+7));
|
|
||||||
a = _mm_min_epi16(a, v0);
|
|
||||||
b = _mm_max_epi16(b, v0);
|
|
||||||
v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+8));
|
|
||||||
a = _mm_min_epi16(a, v0);
|
|
||||||
b = _mm_max_epi16(b, v0);
|
|
||||||
v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k));
|
|
||||||
q0 = _mm_max_epi16(q0, _mm_min_epi16(a, v0));
|
|
||||||
q1 = _mm_min_epi16(q1, _mm_max_epi16(b, v0));
|
|
||||||
v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+9));
|
|
||||||
q0 = _mm_max_epi16(q0, _mm_min_epi16(a, v0));
|
|
||||||
q1 = _mm_min_epi16(q1, _mm_max_epi16(b, v0));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
q0 = _mm_max_epi16(q0, _mm_sub_epi16(_mm_setzero_si128(), q1));
|
|
||||||
q0 = _mm_max_epi16(q0, _mm_unpackhi_epi64(q0, q0));
|
|
||||||
q0 = _mm_max_epi16(q0, _mm_srli_si128(q0, 4));
|
|
||||||
q0 = _mm_max_epi16(q0, _mm_srli_si128(q0, 2));
|
|
||||||
threshold = (short)_mm_cvtsi128_si32(q0) - 1;
|
|
||||||
#else
|
|
||||||
int a0 = threshold;
|
|
||||||
for( k = 0; k < 16; k += 2 )
|
|
||||||
{
|
|
||||||
int a = std::min((int)d[k+1], (int)d[k+2]);
|
|
||||||
a = std::min(a, (int)d[k+3]);
|
|
||||||
if( a <= a0 )
|
|
||||||
continue;
|
|
||||||
a = std::min(a, (int)d[k+4]);
|
|
||||||
a = std::min(a, (int)d[k+5]);
|
|
||||||
a = std::min(a, (int)d[k+6]);
|
|
||||||
a = std::min(a, (int)d[k+7]);
|
|
||||||
a = std::min(a, (int)d[k+8]);
|
|
||||||
a0 = std::max(a0, std::min(a, (int)d[k]));
|
|
||||||
a0 = std::max(a0, std::min(a, (int)d[k+9]));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
int b0 = -a0;
|
|
||||||
for( k = 0; k < 16; k += 2 )
|
|
||||||
{
|
|
||||||
int b = std::max((int)d[k+1], (int)d[k+2]);
|
|
||||||
b = std::max(b, (int)d[k+3]);
|
|
||||||
b = std::max(b, (int)d[k+4]);
|
|
||||||
b = std::max(b, (int)d[k+5]);
|
|
||||||
if( b >= b0 )
|
|
||||||
continue;
|
|
||||||
b = std::max(b, (int)d[k+6]);
|
|
||||||
b = std::max(b, (int)d[k+7]);
|
|
||||||
b = std::max(b, (int)d[k+8]);
|
|
||||||
|
|
||||||
b0 = std::min(b0, std::max(b, (int)d[k]));
|
|
||||||
b0 = std::min(b0, std::max(b, (int)d[k+9]));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
threshold = -b0-1;
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
#if 0
|
|
||||||
testCorner(ptr, pixel, K, N, threshold);
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
return threshold;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
template<>
|
|
||||||
int cornerScore<12>(const uchar* ptr, const int pixel[], int threshold)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
const int K = 6, N = 12 + K + 1;
|
|
||||||
int k, v = ptr[0];
|
|
||||||
short d[N];
|
|
||||||
for( k = 0; k < N; k++ )
|
|
||||||
d[k] = (short)(v - ptr[pixel[k]]);
|
|
||||||
|
|
||||||
#if CV_SSE2
|
|
||||||
__m128i q0 = _mm_set1_epi16(-1000), q1 = _mm_set1_epi16(1000);
|
|
||||||
for( k = 0; k < 16; k += 8 )
|
|
||||||
{
|
|
||||||
__m128i v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+1));
|
|
||||||
__m128i v1 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+2));
|
|
||||||
__m128i a = _mm_min_epi16(v0, v1);
|
|
||||||
__m128i b = _mm_max_epi16(v0, v1);
|
|
||||||
v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+3));
|
|
||||||
a = _mm_min_epi16(a, v0);
|
|
||||||
b = _mm_max_epi16(b, v0);
|
|
||||||
v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+4));
|
|
||||||
a = _mm_min_epi16(a, v0);
|
|
||||||
b = _mm_max_epi16(b, v0);
|
|
||||||
v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+5));
|
|
||||||
a = _mm_min_epi16(a, v0);
|
|
||||||
b = _mm_max_epi16(b, v0);
|
|
||||||
v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+6));
|
|
||||||
a = _mm_min_epi16(a, v0);
|
|
||||||
b = _mm_max_epi16(b, v0);
|
|
||||||
v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k));
|
|
||||||
q0 = _mm_max_epi16(q0, _mm_min_epi16(a, v0));
|
|
||||||
q1 = _mm_min_epi16(q1, _mm_max_epi16(b, v0));
|
|
||||||
v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+7));
|
|
||||||
q0 = _mm_max_epi16(q0, _mm_min_epi16(a, v0));
|
|
||||||
q1 = _mm_min_epi16(q1, _mm_max_epi16(b, v0));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
q0 = _mm_max_epi16(q0, _mm_sub_epi16(_mm_setzero_si128(), q1));
|
|
||||||
q0 = _mm_max_epi16(q0, _mm_unpackhi_epi64(q0, q0));
|
|
||||||
q0 = _mm_max_epi16(q0, _mm_srli_si128(q0, 4));
|
|
||||||
q0 = _mm_max_epi16(q0, _mm_srli_si128(q0, 2));
|
|
||||||
threshold = (short)_mm_cvtsi128_si32(q0) - 1;
|
|
||||||
#else
|
|
||||||
int a0 = threshold;
|
|
||||||
for( k = 0; k < 12; k += 2 )
|
|
||||||
{
|
|
||||||
int a = std::min((int)d[k+1], (int)d[k+2]);
|
|
||||||
if( a <= a0 )
|
|
||||||
continue;
|
|
||||||
a = std::min(a, (int)d[k+3]);
|
|
||||||
a = std::min(a, (int)d[k+4]);
|
|
||||||
a = std::min(a, (int)d[k+5]);
|
|
||||||
a = std::min(a, (int)d[k+6]);
|
|
||||||
a0 = std::max(a0, std::min(a, (int)d[k]));
|
|
||||||
a0 = std::max(a0, std::min(a, (int)d[k+7]));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
int b0 = -a0;
|
|
||||||
for( k = 0; k < 12; k += 2 )
|
|
||||||
{
|
|
||||||
int b = std::max((int)d[k+1], (int)d[k+2]);
|
|
||||||
b = std::max(b, (int)d[k+3]);
|
|
||||||
b = std::max(b, (int)d[k+4]);
|
|
||||||
if( b >= b0 )
|
|
||||||
continue;
|
|
||||||
b = std::max(b, (int)d[k+5]);
|
|
||||||
b = std::max(b, (int)d[k+6]);
|
|
||||||
|
|
||||||
b0 = std::min(b0, std::max(b, (int)d[k]));
|
|
||||||
b0 = std::min(b0, std::max(b, (int)d[k+7]));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
threshold = -b0-1;
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
#if 0
|
|
||||||
testCorner(ptr, pixel, K, N, threshold);
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
return threshold;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
template<>
|
|
||||||
int cornerScore<8>(const uchar* ptr, const int pixel[], int threshold)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
const int K = 4, N = 8 + K + 1;
|
|
||||||
int k, v = ptr[0];
|
|
||||||
short d[N];
|
|
||||||
for( k = 0; k < N; k++ )
|
|
||||||
d[k] = (short)(v - ptr[pixel[k]]);
|
|
||||||
|
|
||||||
#if CV_SSE2
|
|
||||||
__m128i q0 = _mm_set1_epi16(-1000), q1 = _mm_set1_epi16(1000);
|
|
||||||
for( k = 0; k < 16; k += 8 )
|
|
||||||
{
|
|
||||||
__m128i v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+1));
|
|
||||||
__m128i v1 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+2));
|
|
||||||
__m128i a = _mm_min_epi16(v0, v1);
|
|
||||||
__m128i b = _mm_max_epi16(v0, v1);
|
|
||||||
v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+3));
|
|
||||||
a = _mm_min_epi16(a, v0);
|
|
||||||
b = _mm_max_epi16(b, v0);
|
|
||||||
v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+4));
|
|
||||||
a = _mm_min_epi16(a, v0);
|
|
||||||
b = _mm_max_epi16(b, v0);
|
|
||||||
v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k));
|
|
||||||
q0 = _mm_max_epi16(q0, _mm_min_epi16(a, v0));
|
|
||||||
q1 = _mm_min_epi16(q1, _mm_max_epi16(b, v0));
|
|
||||||
v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+5));
|
|
||||||
q0 = _mm_max_epi16(q0, _mm_min_epi16(a, v0));
|
|
||||||
q1 = _mm_min_epi16(q1, _mm_max_epi16(b, v0));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
q0 = _mm_max_epi16(q0, _mm_sub_epi16(_mm_setzero_si128(), q1));
|
|
||||||
q0 = _mm_max_epi16(q0, _mm_unpackhi_epi64(q0, q0));
|
|
||||||
q0 = _mm_max_epi16(q0, _mm_srli_si128(q0, 4));
|
|
||||||
q0 = _mm_max_epi16(q0, _mm_srli_si128(q0, 2));
|
|
||||||
threshold = (short)_mm_cvtsi128_si32(q0) - 1;
|
|
||||||
#else
|
|
||||||
int a0 = threshold;
|
|
||||||
for( k = 0; k < 8; k += 2 )
|
|
||||||
{
|
|
||||||
int a = std::min((int)d[k+1], (int)d[k+2]);
|
|
||||||
if( a <= a0 )
|
|
||||||
continue;
|
|
||||||
a = std::min(a, (int)d[k+3]);
|
|
||||||
a = std::min(a, (int)d[k+4]);
|
|
||||||
a0 = std::max(a0, std::min(a, (int)d[k]));
|
|
||||||
a0 = std::max(a0, std::min(a, (int)d[k+5]));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
int b0 = -a0;
|
|
||||||
for( k = 0; k < 8; k += 2 )
|
|
||||||
{
|
|
||||||
int b = std::max((int)d[k+1], (int)d[k+2]);
|
|
||||||
b = std::max(b, (int)d[k+3]);
|
|
||||||
if( b >= b0 )
|
|
||||||
continue;
|
|
||||||
b = std::max(b, (int)d[k+4]);
|
|
||||||
|
|
||||||
b0 = std::min(b0, std::max(b, (int)d[k]));
|
|
||||||
b0 = std::min(b0, std::max(b, (int)d[k+5]));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
threshold = -b0-1;
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
#if 0
|
|
||||||
testCorner(ptr, pixel, K, N, threshold);
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
return threshold;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
template<int patternSize>
|
template<int patternSize>
|
||||||
void FAST_t(InputArray _img, std::vector<KeyPoint>& keypoints, int threshold, bool nonmax_suppression)
|
void FAST_t(InputArray _img, std::vector<KeyPoint>& keypoints, int threshold, bool nonmax_suppression)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
@ -381,8 +57,6 @@ void FAST_t(InputArray _img, std::vector<KeyPoint>& keypoints, int threshold, bo
|
|||||||
#endif
|
#endif
|
||||||
int i, j, k, pixel[25];
|
int i, j, k, pixel[25];
|
||||||
makeOffsets(pixel, (int)img.step, patternSize);
|
makeOffsets(pixel, (int)img.step, patternSize);
|
||||||
for(k = patternSize; k < 25; k++)
|
|
||||||
pixel[k] = pixel[k - patternSize];
|
|
||||||
|
|
||||||
keypoints.clear();
|
keypoints.clear();
|
||||||
|
|
||||||
|
|||||||
374
modules/features2d/src/fast_score.cpp
Normal file
374
modules/features2d/src/fast_score.cpp
Normal file
@ -0,0 +1,374 @@
|
|||||||
|
/* This is FAST corner detector, contributed to OpenCV by the author, Edward Rosten.
|
||||||
|
Below is the original copyright and the references */
|
||||||
|
|
||||||
|
/*
|
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|
Copyright (c) 2006, 2008 Edward Rosten
|
||||||
|
All rights reserved.
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Redistribution and use in source and binary forms, with or without
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|
modification, are permitted provided that the following conditions
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are met:
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*Redistributions of source code must retain the above copyright
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|
notice, this list of conditions and the following disclaimer.
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*Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
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notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
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|
documentation and/or other materials provided with the distribution.
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|
*Neither the name of the University of Cambridge nor the names of
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its contributors may be used to endorse or promote products derived
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THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS
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"AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT
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A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR
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EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO,
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PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR
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PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF
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|
LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING
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|
NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS
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SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
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|
*/
|
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|
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
The references are:
|
||||||
|
* Machine learning for high-speed corner detection,
|
||||||
|
E. Rosten and T. Drummond, ECCV 2006
|
||||||
|
* Faster and better: A machine learning approach to corner detection
|
||||||
|
E. Rosten, R. Porter and T. Drummond, PAMI, 2009
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "fast_score.hpp"
|
||||||
|
|
||||||
|
namespace cv
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
void makeOffsets(int pixel[25], int row_stride, int patternSize)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
CV_Assert(pixel != 0);
|
||||||
|
switch(patternSize) {
|
||||||
|
case 16:
|
||||||
|
pixel[0] = 0 + row_stride * 3;
|
||||||
|
pixel[1] = 1 + row_stride * 3;
|
||||||
|
pixel[2] = 2 + row_stride * 2;
|
||||||
|
pixel[3] = 3 + row_stride * 1;
|
||||||
|
pixel[4] = 3 + row_stride * 0;
|
||||||
|
pixel[5] = 3 + row_stride * -1;
|
||||||
|
pixel[6] = 2 + row_stride * -2;
|
||||||
|
pixel[7] = 1 + row_stride * -3;
|
||||||
|
pixel[8] = 0 + row_stride * -3;
|
||||||
|
pixel[9] = -1 + row_stride * -3;
|
||||||
|
pixel[10] = -2 + row_stride * -2;
|
||||||
|
pixel[11] = -3 + row_stride * -1;
|
||||||
|
pixel[12] = -3 + row_stride * 0;
|
||||||
|
pixel[13] = -3 + row_stride * 1;
|
||||||
|
pixel[14] = -2 + row_stride * 2;
|
||||||
|
pixel[15] = -1 + row_stride * 3;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 12:
|
||||||
|
pixel[0] = 0 + row_stride * 2;
|
||||||
|
pixel[1] = 1 + row_stride * 2;
|
||||||
|
pixel[2] = 2 + row_stride * 1;
|
||||||
|
pixel[3] = 2 + row_stride * 0;
|
||||||
|
pixel[4] = 2 + row_stride * -1;
|
||||||
|
pixel[5] = 1 + row_stride * -2;
|
||||||
|
pixel[6] = 0 + row_stride * -2;
|
||||||
|
pixel[7] = -1 + row_stride * -2;
|
||||||
|
pixel[8] = -2 + row_stride * -1;
|
||||||
|
pixel[9] = -2 + row_stride * 0;
|
||||||
|
pixel[10] = -2 + row_stride * 1;
|
||||||
|
pixel[11] = -1 + row_stride * 2;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 8:
|
||||||
|
pixel[0] = 0 + row_stride * 1;
|
||||||
|
pixel[1] = 1 + row_stride * 1;
|
||||||
|
pixel[2] = 1 + row_stride * 0;
|
||||||
|
pixel[3] = 1 + row_stride * -1;
|
||||||
|
pixel[4] = 0 + row_stride * -1;
|
||||||
|
pixel[5] = -1 + row_stride * -1;
|
||||||
|
pixel[6] = 0 + row_stride * 0;
|
||||||
|
pixel[7] = 1 + row_stride * 1;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
for(int k = patternSize; k < 25; k++)
|
||||||
|
pixel[k] = pixel[k - patternSize];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*static void testCorner(const uchar* ptr, const int pixel[], int K, int N, int threshold) {
|
||||||
|
// check that with the computed "threshold" the pixel is still a corner
|
||||||
|
// and that with the increased-by-1 "threshold" the pixel is not a corner anymore
|
||||||
|
for( int delta = 0; delta <= 1; delta++ )
|
||||||
|
{
|
||||||
|
int v0 = std::min(ptr[0] + threshold + delta, 255);
|
||||||
|
int v1 = std::max(ptr[0] - threshold - delta, 0);
|
||||||
|
int c0 = 0, c1 = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
for( int k = 0; k < N; k++ )
|
||||||
|
{
|
||||||
|
int x = ptr[pixel[k]];
|
||||||
|
if(x > v0)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if( ++c0 > K )
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
c1 = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else if( x < v1 )
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if( ++c1 > K )
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
c0 = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
c0 = c1 = 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
CV_Assert( (delta == 0 && std::max(c0, c1) > K) ||
|
||||||
|
(delta == 1 && std::max(c0, c1) <= K) );
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}*/
|
||||||
|
|
||||||
|
template<>
|
||||||
|
int cornerScore<16>(const uchar* ptr, const int pixel[], int threshold)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
const int K = 8, N = 16 + K + 1;
|
||||||
|
int k, v = ptr[0];
|
||||||
|
short d[N];
|
||||||
|
for( k = 0; k < N; k++ )
|
||||||
|
d[k] = (short)(v - ptr[pixel[k]]);
|
||||||
|
|
||||||
|
#if CV_SSE2
|
||||||
|
__m128i q0 = _mm_set1_epi16(-1000), q1 = _mm_set1_epi16(1000);
|
||||||
|
for( k = 0; k < 16; k += 8 )
|
||||||
|
{
|
||||||
|
__m128i v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+1));
|
||||||
|
__m128i v1 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+2));
|
||||||
|
__m128i a = _mm_min_epi16(v0, v1);
|
||||||
|
__m128i b = _mm_max_epi16(v0, v1);
|
||||||
|
v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+3));
|
||||||
|
a = _mm_min_epi16(a, v0);
|
||||||
|
b = _mm_max_epi16(b, v0);
|
||||||
|
v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+4));
|
||||||
|
a = _mm_min_epi16(a, v0);
|
||||||
|
b = _mm_max_epi16(b, v0);
|
||||||
|
v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+5));
|
||||||
|
a = _mm_min_epi16(a, v0);
|
||||||
|
b = _mm_max_epi16(b, v0);
|
||||||
|
v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+6));
|
||||||
|
a = _mm_min_epi16(a, v0);
|
||||||
|
b = _mm_max_epi16(b, v0);
|
||||||
|
v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+7));
|
||||||
|
a = _mm_min_epi16(a, v0);
|
||||||
|
b = _mm_max_epi16(b, v0);
|
||||||
|
v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+8));
|
||||||
|
a = _mm_min_epi16(a, v0);
|
||||||
|
b = _mm_max_epi16(b, v0);
|
||||||
|
v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k));
|
||||||
|
q0 = _mm_max_epi16(q0, _mm_min_epi16(a, v0));
|
||||||
|
q1 = _mm_min_epi16(q1, _mm_max_epi16(b, v0));
|
||||||
|
v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+9));
|
||||||
|
q0 = _mm_max_epi16(q0, _mm_min_epi16(a, v0));
|
||||||
|
q1 = _mm_min_epi16(q1, _mm_max_epi16(b, v0));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
q0 = _mm_max_epi16(q0, _mm_sub_epi16(_mm_setzero_si128(), q1));
|
||||||
|
q0 = _mm_max_epi16(q0, _mm_unpackhi_epi64(q0, q0));
|
||||||
|
q0 = _mm_max_epi16(q0, _mm_srli_si128(q0, 4));
|
||||||
|
q0 = _mm_max_epi16(q0, _mm_srli_si128(q0, 2));
|
||||||
|
threshold = (short)_mm_cvtsi128_si32(q0) - 1;
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
int a0 = threshold;
|
||||||
|
for( k = 0; k < 16; k += 2 )
|
||||||
|
{
|
||||||
|
int a = std::min((int)d[k+1], (int)d[k+2]);
|
||||||
|
a = std::min(a, (int)d[k+3]);
|
||||||
|
if( a <= a0 )
|
||||||
|
continue;
|
||||||
|
a = std::min(a, (int)d[k+4]);
|
||||||
|
a = std::min(a, (int)d[k+5]);
|
||||||
|
a = std::min(a, (int)d[k+6]);
|
||||||
|
a = std::min(a, (int)d[k+7]);
|
||||||
|
a = std::min(a, (int)d[k+8]);
|
||||||
|
a0 = std::max(a0, std::min(a, (int)d[k]));
|
||||||
|
a0 = std::max(a0, std::min(a, (int)d[k+9]));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
int b0 = -a0;
|
||||||
|
for( k = 0; k < 16; k += 2 )
|
||||||
|
{
|
||||||
|
int b = std::max((int)d[k+1], (int)d[k+2]);
|
||||||
|
b = std::max(b, (int)d[k+3]);
|
||||||
|
b = std::max(b, (int)d[k+4]);
|
||||||
|
b = std::max(b, (int)d[k+5]);
|
||||||
|
if( b >= b0 )
|
||||||
|
continue;
|
||||||
|
b = std::max(b, (int)d[k+6]);
|
||||||
|
b = std::max(b, (int)d[k+7]);
|
||||||
|
b = std::max(b, (int)d[k+8]);
|
||||||
|
|
||||||
|
b0 = std::min(b0, std::max(b, (int)d[k]));
|
||||||
|
b0 = std::min(b0, std::max(b, (int)d[k+9]));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
threshold = -b0-1;
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#if 0
|
||||||
|
testCorner(ptr, pixel, K, N, threshold);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
return threshold;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
template<>
|
||||||
|
int cornerScore<12>(const uchar* ptr, const int pixel[], int threshold)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
const int K = 6, N = 12 + K + 1;
|
||||||
|
int k, v = ptr[0];
|
||||||
|
short d[N];
|
||||||
|
for( k = 0; k < N; k++ )
|
||||||
|
d[k] = (short)(v - ptr[pixel[k]]);
|
||||||
|
|
||||||
|
#if CV_SSE2
|
||||||
|
__m128i q0 = _mm_set1_epi16(-1000), q1 = _mm_set1_epi16(1000);
|
||||||
|
for( k = 0; k < 16; k += 8 )
|
||||||
|
{
|
||||||
|
__m128i v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+1));
|
||||||
|
__m128i v1 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+2));
|
||||||
|
__m128i a = _mm_min_epi16(v0, v1);
|
||||||
|
__m128i b = _mm_max_epi16(v0, v1);
|
||||||
|
v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+3));
|
||||||
|
a = _mm_min_epi16(a, v0);
|
||||||
|
b = _mm_max_epi16(b, v0);
|
||||||
|
v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+4));
|
||||||
|
a = _mm_min_epi16(a, v0);
|
||||||
|
b = _mm_max_epi16(b, v0);
|
||||||
|
v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+5));
|
||||||
|
a = _mm_min_epi16(a, v0);
|
||||||
|
b = _mm_max_epi16(b, v0);
|
||||||
|
v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+6));
|
||||||
|
a = _mm_min_epi16(a, v0);
|
||||||
|
b = _mm_max_epi16(b, v0);
|
||||||
|
v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k));
|
||||||
|
q0 = _mm_max_epi16(q0, _mm_min_epi16(a, v0));
|
||||||
|
q1 = _mm_min_epi16(q1, _mm_max_epi16(b, v0));
|
||||||
|
v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+7));
|
||||||
|
q0 = _mm_max_epi16(q0, _mm_min_epi16(a, v0));
|
||||||
|
q1 = _mm_min_epi16(q1, _mm_max_epi16(b, v0));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
q0 = _mm_max_epi16(q0, _mm_sub_epi16(_mm_setzero_si128(), q1));
|
||||||
|
q0 = _mm_max_epi16(q0, _mm_unpackhi_epi64(q0, q0));
|
||||||
|
q0 = _mm_max_epi16(q0, _mm_srli_si128(q0, 4));
|
||||||
|
q0 = _mm_max_epi16(q0, _mm_srli_si128(q0, 2));
|
||||||
|
threshold = (short)_mm_cvtsi128_si32(q0) - 1;
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
int a0 = threshold;
|
||||||
|
for( k = 0; k < 12; k += 2 )
|
||||||
|
{
|
||||||
|
int a = std::min((int)d[k+1], (int)d[k+2]);
|
||||||
|
if( a <= a0 )
|
||||||
|
continue;
|
||||||
|
a = std::min(a, (int)d[k+3]);
|
||||||
|
a = std::min(a, (int)d[k+4]);
|
||||||
|
a = std::min(a, (int)d[k+5]);
|
||||||
|
a = std::min(a, (int)d[k+6]);
|
||||||
|
a0 = std::max(a0, std::min(a, (int)d[k]));
|
||||||
|
a0 = std::max(a0, std::min(a, (int)d[k+7]));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
int b0 = -a0;
|
||||||
|
for( k = 0; k < 12; k += 2 )
|
||||||
|
{
|
||||||
|
int b = std::max((int)d[k+1], (int)d[k+2]);
|
||||||
|
b = std::max(b, (int)d[k+3]);
|
||||||
|
b = std::max(b, (int)d[k+4]);
|
||||||
|
if( b >= b0 )
|
||||||
|
continue;
|
||||||
|
b = std::max(b, (int)d[k+5]);
|
||||||
|
b = std::max(b, (int)d[k+6]);
|
||||||
|
|
||||||
|
b0 = std::min(b0, std::max(b, (int)d[k]));
|
||||||
|
b0 = std::min(b0, std::max(b, (int)d[k+7]));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
threshold = -b0-1;
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#if 0
|
||||||
|
testCorner(ptr, pixel, K, N, threshold);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
return threshold;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
template<>
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||||||
|
int cornerScore<8>(const uchar* ptr, const int pixel[], int threshold)
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||||||
|
{
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||||||
|
const int K = 4, N = 8 + K + 1;
|
||||||
|
int k, v = ptr[0];
|
||||||
|
short d[N];
|
||||||
|
for( k = 0; k < N; k++ )
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||||||
|
d[k] = (short)(v - ptr[pixel[k]]);
|
||||||
|
|
||||||
|
#if CV_SSE2
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||||||
|
__m128i q0 = _mm_set1_epi16(-1000), q1 = _mm_set1_epi16(1000);
|
||||||
|
for( k = 0; k < 16; k += 8 )
|
||||||
|
{
|
||||||
|
__m128i v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+1));
|
||||||
|
__m128i v1 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+2));
|
||||||
|
__m128i a = _mm_min_epi16(v0, v1);
|
||||||
|
__m128i b = _mm_max_epi16(v0, v1);
|
||||||
|
v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+3));
|
||||||
|
a = _mm_min_epi16(a, v0);
|
||||||
|
b = _mm_max_epi16(b, v0);
|
||||||
|
v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+4));
|
||||||
|
a = _mm_min_epi16(a, v0);
|
||||||
|
b = _mm_max_epi16(b, v0);
|
||||||
|
v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k));
|
||||||
|
q0 = _mm_max_epi16(q0, _mm_min_epi16(a, v0));
|
||||||
|
q1 = _mm_min_epi16(q1, _mm_max_epi16(b, v0));
|
||||||
|
v0 = _mm_loadu_si128((__m128i*)(d+k+5));
|
||||||
|
q0 = _mm_max_epi16(q0, _mm_min_epi16(a, v0));
|
||||||
|
q1 = _mm_min_epi16(q1, _mm_max_epi16(b, v0));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
q0 = _mm_max_epi16(q0, _mm_sub_epi16(_mm_setzero_si128(), q1));
|
||||||
|
q0 = _mm_max_epi16(q0, _mm_unpackhi_epi64(q0, q0));
|
||||||
|
q0 = _mm_max_epi16(q0, _mm_srli_si128(q0, 4));
|
||||||
|
q0 = _mm_max_epi16(q0, _mm_srli_si128(q0, 2));
|
||||||
|
threshold = (short)_mm_cvtsi128_si32(q0) - 1;
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
int a0 = threshold;
|
||||||
|
for( k = 0; k < 8; k += 2 )
|
||||||
|
{
|
||||||
|
int a = std::min((int)d[k+1], (int)d[k+2]);
|
||||||
|
if( a <= a0 )
|
||||||
|
continue;
|
||||||
|
a = std::min(a, (int)d[k+3]);
|
||||||
|
a = std::min(a, (int)d[k+4]);
|
||||||
|
a0 = std::max(a0, std::min(a, (int)d[k]));
|
||||||
|
a0 = std::max(a0, std::min(a, (int)d[k+5]));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
int b0 = -a0;
|
||||||
|
for( k = 0; k < 8; k += 2 )
|
||||||
|
{
|
||||||
|
int b = std::max((int)d[k+1], (int)d[k+2]);
|
||||||
|
b = std::max(b, (int)d[k+3]);
|
||||||
|
if( b >= b0 )
|
||||||
|
continue;
|
||||||
|
b = std::max(b, (int)d[k+4]);
|
||||||
|
|
||||||
|
b0 = std::min(b0, std::max(b, (int)d[k]));
|
||||||
|
b0 = std::min(b0, std::max(b, (int)d[k+5]));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
threshold = -b0-1;
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#if 0
|
||||||
|
testCorner(ptr, pixel, K, N, threshold);
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
return threshold;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
64
modules/features2d/src/fast_score.hpp
Normal file
64
modules/features2d/src/fast_score.hpp
Normal file
@ -0,0 +1,64 @@
|
|||||||
|
/* This is FAST corner detector, contributed to OpenCV by the author, Edward Rosten.
|
||||||
|
Below is the original copyright and the references */
|
||||||
|
|
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|
/*
|
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|
Copyright (c) 2006, 2008 Edward Rosten
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All rights reserved.
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Redistribution and use in source and binary forms, with or without
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modification, are permitted provided that the following conditions
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are met:
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*Redistributions of source code must retain the above copyright
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notice, this list of conditions and the following disclaimer.
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*Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
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notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
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documentation and/or other materials provided with the distribution.
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*Neither the name of the University of Cambridge nor the names of
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its contributors may be used to endorse or promote products derived
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LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING
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NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS
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SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
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*/
|
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|
/*
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|
The references are:
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||||||
|
* Machine learning for high-speed corner detection,
|
||||||
|
E. Rosten and T. Drummond, ECCV 2006
|
||||||
|
* Faster and better: A machine learning approach to corner detection
|
||||||
|
E. Rosten, R. Porter and T. Drummond, PAMI, 2009
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifndef __OPENCV_FEATURES_2D_FAST_HPP__
|
||||||
|
#define __OPENCV_FEATURES_2D_FAST_HPP__
|
||||||
|
|
||||||
|
#ifdef __cplusplus
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "precomp.hpp"
|
||||||
|
|
||||||
|
namespace cv
|
||||||
|
{
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||||||
|
|
||||||
|
void makeOffsets(int pixel[25], int row_stride, int patternSize);
|
||||||
|
|
||||||
|
//static void testCorner(const uchar* ptr, const int pixel[], int K, int N, int threshold);
|
||||||
|
|
||||||
|
template<int patternSize>
|
||||||
|
int cornerScore(const uchar* ptr, const int pixel[], int threshold);
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
#endif
|
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